admin
- Posted on
تدريسي من الكلية التقنية الهندسية ميسان عضوا في مناقشة أطروحة دكتوراه في جامعة البصرة -كلية الهندسة
رئيس قسم هندسة تقنيات الكهروميكانيك الأستاذ المساعد الدكتور وائل حسين زاير عضوا في مناقشة اطروحة دكتوراه في كلية الهندسة بجامعة البصرة ( تصميم وتنفيذ تشكيل لنظام القائد _ التابع متعدد الروبوتات في بيئة غير معروفة)
تناولت الاطروحة التي قدمتها الطالبة بيادر عبد الرزاق عيسى اقتراح خوارزميات مركزية جديدة للسيطرة على تشكيل ثابت وديناميكي على شكل مضلع لمجموعة من الروبوتات المجاورة الموزعة عشوائيا في بيئة غير معروفة.
تنقسم الاطروحة الى ثلاث اقسام اولا : يتم استخدام خوارزمية توطين القائد والتابع للروبوتات المتعددة لتحديد المواقع والاتجاهات الحقيقية للروبوت القائد والروبوتات التابعة.
ثانيا يتم اعادة ترتيب الروبوتات المجاورة في توزيع منتظم باستخدام واحدة من اربع خوارزميات مقترحة هي خوارزمية الطاقة الاقل ، خوارزمية الحد الادنى للوقت ، خوارزمية القائد الجار ، خوارزمية الجار- القائد ، واخيرا في الجزء الثالث تم اقتراح خوارزمية التحكم الديناميكي منخفضة التكلفة وعالية الدقة لنظام متعدد الروبوتات بين القائد والروبوتات المتجاورة.
تهدف الاطروحة الى تصميم وتنفيذ تشكيل لنظام القائد التابع متعدد الروبوتات في بيئة غير معروفة
استنتجت الاطروحة محاكاة جميع الخوارزميات المقترحة باستخدام منصة فيجول بيسك ومنصة V-REP من اجل التحقق من صحة هذا العمل في تحقيق تشكيل منتظم لمجموعة من الروبوتات حيث اظهرت النتائج اداء جيدا. بينما تم التحقق عمليا من خوارزميات تحديد مواقع الروبوتات بتنفيذ سيناريوهات مختلفة.
وتم قبول الأطروحة بنجاح وحصلت الطالبة على تقدير جيد جدا
